多旋翼能量最优水平飞行的质量缩放规律

该研究推导多旋翼能量最优稳态水平飞行行为与机体质量之间的闭式缩放关系，并在两个多旋翼平台上进行实验验证。针对仅质量变化的情形，即载荷改变机体质量而机架几何、气动特性和旋翼配置不变，作者结合数值仿真、理论推导与实验验证表明：能量最优速度与机体质量的平方根成正比，能量最优俯仰角随质量保持不变，每米最优能量与质量成正比。分析指出这三条关系源于稳态飞行与旋翼气动方程共同的质量相似性。所得缩放关系可用于简单的巡航速度规划，以优化能效并延长多旋翼的航程与续航。论文已被 IEEE Robotics and Automation Letters 接收。