铰接式车辆高速编队的纵横向集成控制

针对铰接式车辆高速编队，提出纵向与横向集成控制框架。纵向采用基于PID的算法并给出队列稳定性证明，引入弧长纵向误差公式以适应弯道；横向改进基于回旋线的路径跟踪算法，加入切向判据抑制振荡、轨迹分段自适应调节前视距离，并扩展至铰接车辆动力学。仿真验证了其在高速和挑战性编队场景下的稳定性与跟踪性能。