TAMPAgent：面向移动操作的智能体信念空间规划框架

TAMPAgent 是一个将大型视觉语言模型（LVLM）推理与任务与运动规划（TAMP）系统结构化约束满足相结合的智能体规划框架，用于部分可观测的开放世界移动操作。作者为 LVLM 智能体配备一个信念空间规划模型，该模型运行在可扩展的感知、规划与控制工具 API 之上：智能体先给出由参数化观察与执行动作组成的部分任务计划，再由经典搜索算法补全；提取计划的几何约束后，智能体通过工具 API 绑定有效参数值，生成可执行运动计划，并在执行中持续更新信念历史、交替观察与操作形成闭环。