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超越集成分歧：分布偏移下RL运动策略的预测性STL监控
Beyond Ensemble Disagreement: Predictive STL Monitoring of RL Locomotion under Distribution Shift
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研究评估了用闭环世界模型推演与三模型集成对冻结的Ant-v5和HalfCheetah-v5策略做预测性信号时序逻辑（STL）监控。在外力、观测噪声和质量偏移下，预测鲁棒性对HalfCheetah未来STL违规的排序较强，而集成分歧并不能可靠反映观测预测误差或违规。严重噪声下违规仍常见（三个PPO种子、K=20时64.2±24.4%），但无预测的当前状态鲁棒性AUROC仅差0.03；用分歧惩罚预测鲁棒性也未稳定改善排序。
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