arXiv · cs.RO· Xiujian Liang; Liuyuan Na; Zehao Du; Jiacheng Xu; Weixi Song; Mingyang Sun; Xingjun Ma; Cewu Lu; Jianhua Sun·· 10 天前精选AI 评分60
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DepState-JEPA：以深度锚定状态表征的RGB-D联合嵌入预测架构
DepState-JEPA: Learning Depth-Grounded State Representation for Visual Perception and Manipulation
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作者提出 DepState-JEPA，一种双流 RGB-D 联合嵌入预测架构，通过共享隐状态 DepState 把空间理解与动作条件预测连接起来。该框架基于 V-JEPA 2.1，将深度同时作为互补观测流并把两种模态锚定到度量三维空间，动作条件转移后由同一组解码器预测未来 RGB 与深度特征。
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