S-Rolling：面向可扭转蛇形机器人的可转向滚动步态

S-Rolling: Steerable Rolling Gaits for Twistable Snake Robots in Low-Clearance Environments

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论文提出 S-Rolling，一种面向可扭转蛇形机器人的可转向滚动步态，兼顾低扫掠高度与平面转向能力。该方法基于 S 形平面骨架曲线，头尾两段以独立控制的角速度滚动，由中央扭转关节实现两段相对旋转，并推导了关节空间步态方程和关联段滚动速度与机器人线速度、角速度的准静态运动学模型。