arXiv · cs.RO· Shaoyi Zheng; Zhongtao Jiang; Yue Peng; Wenbo Lu; Shunchi Zhang; Xi Wang; Shengji Wan·· 10 天前精选AI 评分71
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DirectWAM：将世界-动作模型蒸馏为单步预测的机器人控制方法
De-Diffusing WAMs: Action-Sufficient Direct Prediction for Robot Control
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DirectWAM 通过动作充分蒸馏把预训练视频与动作专家转为单步预测器，在 LIBERO 四个套件平均成功率 97.1%、RoboTwin 2.0 上 85.4%，推理延迟较完整迭代教师降低 28.0 倍。
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