arXiv · cs.RO· Yixiang Zhu; Ruilong Wu; Yonghao Chen; Jiaxiang Zou; Yusong Hu; Xinyu Chen·· 10 天前精选AI 评分67
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PACT-VLA：用提交前观测验证候选动作块，缓解VLA异步推理延迟
PACT-VLA: Speculative Action-Chunk Verification with Pre-Commit Observations
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PACT-VLA 提出一种免训练框架，用推理起始观测生成候选动作块，再用提交前观测从中选出完整动作块，以缓解异步推理延迟导致的成功率下降。其 FlowRes 评分衡量候选隐含流方向与冻结策略在提交前观测下预测速度的残差，无需单独验证器；流水线实现使选择不增加控制步延迟。
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