PadLoc：免训练稀疏几何匹配的楼层平面定位方法

PadLoc 是一种免训练的定位后端，用于把移动传感器定位到已知楼层平面中。它保留可替换的深度前端，用稀疏几何匹配替代稠密 (x,y,θ) 位姿网格后端：由主导墙面朝向生成少量候选位姿，用掩码归一化互相关将观测自由空间与平面图比对，再通过移动位姿高斯混合贝叶斯滤波与一致性读出解码轨迹。在深度前端固定的条件下，PadLoc 在 Gibson 各轨迹长度上不逊于或优于 UnLoc 的前向滤波与 F3Loc 滤波，并在 T=35 起优于 UnLoc 的离线精化；在共享 MapAnything 前端时超过 Z-FLoc 已发表结果。