arXiv · cs.RO· Xuebin Li; Jinpeng Xiao; Zong Chen; Pierluigi Arpenti; Bruno Siciliano; Jiebao Sun; Yiqun Li·· 6 天前AI 评分58
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HA-DiPO：面向异构机器人协同搬运的扩散策略优化框架
HA-DiPO: Diffusion Policy Optimization for Heterogeneous Cooperative Transport
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HA-DiPO 是一个面向异构腿式机器人协同搬运的分层多智能体强化学习框架，采用集中训练分散执行（CTDE），将团队级协调与本体特定运动控制解耦。高层用集中式评论家联合训练独立协调策略，并以扩散策略表示可能的多模态协调响应；低层由本体特定鲁棒运动策略跟踪协调指令，协调策略通过奖励驱动的仿真交互从零学习，无需示范。
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