arXiv · cs.RO· Mingze Sun; Ziang Cao; Yuan Fei; Qiankuan Tao; Zihan Wang; Tianqi Liu; Junhao Chen; Haiwen Diao; Fangzhou Hong; Zhaoxi Chen; Ziwei Liu·· 9 天前精选AI 评分77
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DONIC：从人类演示学习通用双手灵巧跟踪控制
DONIC: Generalist Dexterous Bimanual Tracking Control from Human Demonstrations
AI 导读 · 根据来源整理
DONIC 是一个通用双手灵巧跟踪器，在操作类别与人体运动来源上联合训练，并配套发布 BiHOI 多视角数据集，包含 1575 段序列、229 个物体。方法将近端策略优化与行为克隆结合成反馈回路，把验证成功的执行回收为训练演示，并用以物体为中心的逐手奖励和 Clip-Centered Advantages 支持单一策略学习异构参考下的协调操作。
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