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两轮倒立摆机器人端到端平衡与导航的状态相关目标协调方法
State-Dependent Objective Coordination for End-to-End Balance and Navigation
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研究提出一种轻量级状态相关目标协调方法，用于两轮倒立摆机器人的端到端导航与控制，通过俯仰条件标量系数β(s)∈[0,1]在训练中调节平衡与导航目标的相对权重，无需PID或LQR等辅助姿态控制器。
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