arXiv · cs.RO· Shuangyu Xie; Kaiyuan Chen; Muhammad Zubair Irshad; Richard Cheng; Sergey Zakharov; Ken Goldberg·· 8 天前精选AI 评分66
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KiRoSe 用运动学数据高效分割机器人演示
KiRoSe: Using Kinematic Data for Efficient Segmentation of Robot Demonstrations
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KiRoSe 提出用机器人运动学数据而非原始多路视频来分割机器人演示，以降低多模态大模型的处理成本。该方法借鉴 Huffman 编码思路构建稀疏运动 token（SMT），用带时间分段监督的运动轨迹编码并量化得到离散运动词汇，再以演示子任务标注监督开放语言模型解读 token 序列。
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