基于叠加引导向量场的多无人机刚性编队路径跟随

该论文提出一种去中心化引导向量场框架，通过叠加简单规则驱动的向量场实现多无人机刚性编队路径跟随，每个控制目标对应一个向量场分量：归一化切向项、收敛项、基于伪路径参数的局部协调项和局部避碰分离项。协调机制每架无人机仅需交换一个标量，通信带宽低；在无分离项时部分理论结果证明集群收敛至期望路径与编队，避碰则获正式保证。研究用五架四旋翼执行两组三维编队实验验证：一组沿螺旋路径保持刚性V形编队，另一组以旋转圆形编队跟踪竖直线形成螺旋状运动。