OASIS：面向动态环境开放词汇检索与导航的在线锚点场景推理系统

作者提出在线锚点中心场景推理系统 OASIS，用稀疏锚点节点统一存储语义描述、视觉特征与几何状态，支持在线建图、复杂开放词汇检索和导航。系统复用导航中采集的瞬时观测，对场景变化后移动的物体重新定位，并以紧凑记忆按需提取证据、做分层检索。仿真与真实环境实验覆盖标准检索基准及静态、动态导航任务，结果显示其可完成开放词汇检索与导航并重定位位移物体。