综述：基础模型时代的灵巧手，硬件、数据、跨本体迁移、学习与评测全栈梳理

Dexterous Robotic Hands in the Foundation-Model Era: A Full-Stack Survey of Hardware, Data, Cross-Embodiment Transfer, Learning, and Evaluation

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Ji Pei 发布综述，梳理 2024 年 1 月至 2026 年 11 月初灵巧手研究，将文献分为硬件、数据采集与整理、跨本体迁移、学习与基础模型、评测与应用五个相互依赖的层次，并以人类手物理解与触觉感知作为两条横切视角。综述给出系统级架构、对比表格和五个案例分析，并区分研究内实验对比与异构语料统计、厂商规格和公司报告结果。作者提出三点结论：人类数据的价值取决于运动学、视觉与接触对齐而非录制量；共享动作表示与基础策略不能消除力、时延和接触上的本体约束；任务完成不足以说明物理正确性或部署就绪。