面向植被密集环境视觉3D重建评测的可见性感知参考生成方法

研究提出一套基于LiDAR的参考生成流程，复用现有多传感器定位数据集的相机图像、LiDAR扫描与参考位姿，生成逐视角深度图和可见参考点云，用于评测前馈视觉几何模型的零样本性能及传统SfM方法。为处理累积LiDAR扫描中的可见性误差，引入LargeDepth-Gap Visibility Score（LDGVS）做逐点可见性过滤并自动选择Hidden Point Removal（HPR）尺度。在TartanAirV2和TartanGround上。