arXiv · cs.RO· Giovanni Minelli; Antonio Langella; Giovanni B. Dessy; Lorenzo Amatucci; Giulio Turrisi; Victor Barasuol; Claudio Semini·· 7 天前AI 评分58
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研究将 VLA 模型部署到 Unitree Go2 四足机器人加 AgileX Piper 机械臂
From Tabletop to Walking Bot: Deploying a VLA Model on a Legged Manipulator Robot
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研究在 Unitree Go2 四足机器人搭载 AgileX Piper 机械臂上部署 VLA 模型，实现闭环移动操作。作者报告了使实机部署可行的模型变体、动作时域和演示约定等选择，并针对抓放任务区分数据覆盖与模型容量。结果显示扩大演示覆盖使留出集末端执行器误差降低 30%，加入推而非抓等次级技能引入新行为模式且未降低基线性能。
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