arXiv · cs.RO· Zhuo Yu; Shuyang Zhang; Huihua Zhu; Wenjia Ouyang; Zuo Zuo; Jianhao Jiao; Yilong Zhu; Xiaopin Zhong; Zongze Wu·· 11 天前AI 评分58
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OmniVLoc：面向全景相机的拓扑度量视觉定位系统
OmniVLoc: Topo-metric Visual Localization for Omnidirectional Cameras
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OmniVLoc 是面向全景相机的环绕视觉定位系统，基于拓扑度量框架，结合全局场景识别与单目深度估计，通过求解尺度感知位姿图并进行球面光束法平差恢复查询帧的度量级位姿。系统还设计了分层校验机制，在不同阶段过滤错误输出以提升鲁棒性。作者称在公开数据集和自建数据集上的实验验证了其精度与可靠性，源码和数据集将在论文发表后公开。
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