arXiv · cs.RO· Yude Zou; Yifei Yao; Guanbo Jiao; Jianming Ma; Guanjie Zheng; Xing Gao·· 11 天前精选AI 评分65
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PICA-WAM：用跨外观自对齐提升世界动作模型的视觉扰动不变性
PICA-WAM: Visual Perturbation Invariance via Cross-Appearance Self-Alignment in World Action Models
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PICA-WAM 提出一种自监督训练框架，把视觉扰动不变性作为世界动作模型（WAM）的辅助跨外观自对齐任务。方法用指数滑动平均（EMA）教师处理原始观测并提供更深层目标，在线 WAM 处理受扰动观测，通过轻量投影头将较浅层动作表示对齐到该目标。
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