SAFARI：语义与前沿驱动的自主风险巡检框架

SAFARI 是一个把目标检测作为统一概率地图原生通道的自主探索框架，让几何与语义证据共同参与探索和规划。现有自主探索方法多侧重几何覆盖或信息增益，较少显式耦合语义目标检测与接近危险物体的风险，且多在仿真或受控环境中验证。作者在三个野外场地的四足平台上开展11次任务评估，平均覆盖可达任务区域的98.7%，97.6%的任务时间无需操作员干预，可检测特征尺寸小至15cm的物体。消融实验与系统行为分析显示，物体尺寸感知和安全感知路径规划对危险物体搜索较为关键。该工作为预印本，已投稿 IEEE Transactions on Field Robotics。