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研究将测试时训练接入 InternVLA-A1 与 Pi0.5，探索人类演示训练
TTT in VLA Models: Exploring Training with Human Demonstrations
AI 导读 · 根据来源整理
作者把测试时训练（TTT）接入 InternVLA-A1 和 Pi0.5，用成对的人类演示与机器人轨迹研究以演示为条件的动作生成。实验显示，在当前规模下加入 TTT 并用成对数据训练，并未带来基于演示的一致目标选择；更短序列、全轨迹梯度连通和对比正则化在测试设置下也未明显提升对演示的响应。
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