arXiv · cs.RO· Xiaoxu Xu; Hao Li; Hongtao Zhang; Yili Tang; Jiafei Cao; Junhao Cai; Haoxiang Ma; Weixin Li; Weinan Zhang·· 10 天前精选AI 评分60
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CPR：从预测几何到动作，学习互补预测表征用于具身操作
From Predictive Geometry to Action: Learning Complementary Predictive Representations for Embodied Manipulation
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作者提出两阶段框架 CPR，从多视角视频片段学习互补的预测几何表征用于具身操作。预训练阶段用冻结的 3D 基础模型提供稠密几何特征，压缩为预测几何表征并保留场景结构及其时序演化，再对几何转移施加动作监督提取运动表征；下游后训练通过几何查询迁移预测几何，运动表征引导动作生成路径上的中间特征。
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