arXiv · cs.RO· Kaushik Venkatesh Krishnamurthy; Eric Sihite; Alireza Ramezani; Morteza Gharib·· 11 天前AI 评分58
论文 / 摘要阅读
四足飞行机器人通过分离控制收缩度量实现多模态控制
Design and Control of a Multimodal Legged-Aerial Robot Through Separate Control Contraction Metrics
AI 导读 · 根据来源整理
作者设计并运行了一种多模态四足飞行机器人，用控制收缩度量（CCM）构建统一控制框架。研究离线分别搜索行走与飞行的域特定收缩度量，再通过在线基于能量的CLF QP统一，实现跨域控制分配，并在仿真中展示。实验验证了硬件的机械可行性和推进器辅助小跑范式，作者称实验稳定性支持将该框架部署到多模态操作。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org