WildOS：面向野外环境的开放词汇物体搜索系统

WildOS 是一个面向长程、开放词汇物体搜索的统一系统，将安全的几何探索与语义视觉推理结合。它构建稀疏导航图维护空间记忆，并用基于基础模型的视觉模块 ExploRFM 对图的前沿节点打分，同时预测可通行性、视觉前沿和物体相似度，实现实时机载语义导航。系统还引入基于粒子滤波的方法，对开放词汇目标查询做粗定位，估计超出机器人即时深度范围的候选目标位置。在多种越野和城市地形的闭环实地实验中，WildOS 在效率和自主性上显著优于纯几何和纯视觉基线。论文发表于 IEEE Transactions on Field Robotics。