SNAP：在行人之间进行语义导航的强化学习策略

SNAP提出一种强化学习导航策略，从单张语义标注的鸟瞰图（BEV）地图中同时推理语义地形与动态障碍物，不依赖显式的人体状态估计。作者称该策略在拥挤城市场景中优于已有的群体导航与语义感知基线，并零样本迁移到腿足机器人，在高度动态的真实场景中实现符合社会规范的导航。论文为arXiv预印本，尚未经同行评议。