ReSMap：以卫星先验提升相机失效下在线高清地图构建鲁棒性

ReSMap 是一个冗余感知的相机与卫星影像融合框架，用于鲁棒的在线高清地图构建，论文已被 NeurIPS 2026 接收。针对现有方法只在正常条件下利用卫星影像、未将其作为传感器退化时的冗余，作者提出 Predict-then-Fuse（PTF）模块，用各分支自身的预测置信度作为逐像素可靠性权重来融合相机与卫星 BEV 特征，且不使用学习到的路由器；Object-Centric Cooperative Multi-modal Query（OCMQ）解码器把模态分离扩展到查询层，每个模态只对自身 BEV 做交叉注意力，再通过学习到的逐 token 门控合并各模态更新。