arXiv · cs.RO· Liwen Yang; Yutian Zhang; Jiaqi Zhai; Li Yang; Tutian Tang; Qiwei Shan; Yancheng Bi; Qiankuan Shangguan; Yangkun Zhu; Ce Hao; Dong Wei; Qiaojun Yu; Dibo Hou·· 9 天前精选AI 评分60
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FlowVLA：面向定量机器人倒水的流感知物理完成学习
FlowVLA: Learning Flow-Aware Physical Completion for Quantitative Robotic Pouring
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FlowVLA 将动作生成与物理完成度估计分离，由共享的 π_{0.5} 动作专家在边界感知监督下学习接近、倾倒和返回，并用融合视觉、关节、腕部力与循环力信念历史的目标无关估计器维持转移质量估计，当估计值加预测残余流出量达到目标质量时触发返回。
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