arXiv · cs.RO· Samuel Foo Enze; Manthan Patel; Fan Yang; Linus Kramer; Pascal Roth; Marco Hutter; Cesar Cadena·· 9 天前精选AI 评分60
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RangeNav：面向机器人导航的LiDAR距离图像任务对齐预训练
RangeNav: Task-Aligned LiDAR Range-Image Pretraining for Robot Navigation
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RangeNav 提出一个仅 183k 参数的 LiDAR 距离图像编码器，完全在合成数据上预训练，用于移动机器人导航。该方法采用各向异性卷积和循环填充处理距离图像的极端长宽比与方位接缝，并以距离重建、语义分割和 BEV 预测组成的导航对齐目标预训练后冻结用于策略学习。
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