PhysVLMM：为机器人场景图中的铰接物体维护交互条件物理信念图

PhysVLMM: Interaction-Conditioned Physical Belief Maps for Articulated Objects in Robot Scene Maps

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PhysVLMM 提出一种为视觉-语言-运动地图中每个铰接部件维护物理信念并回答规划器查询的方法，包含地图更新与查询两个算法。该方法把拉动方向保留为后验而非点估计，并将每次拉动的证据以闭式形式传递给地图中未被触碰的相似部件，还能在给定风险下回答动作是否成功或选择弃答。