arXiv · cs.RO· Emma Huang; Moira Bohley; Krishna Jamakhandi; Rebecca Fellbaum; Sophia Tang; Sean Tutton; Albert Hsiao; Alexander Norbash; Changwei Chen; Derek Chen; Ananya Rao; Lizzie Peiros; Michael C. Yip·· 9 天前AI 评分58
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集成呼吸感知与门控控制的CT孔径内机械臂自主进针系统
Integrated Respiratory Sensing and Gated Control for Autonomous Needle Insertion Via CT Bore Robotic Arm
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研究提出一套集成感知与控制系统，可在CT孔径内完成呼吸门控的自主针插入。实验显示系统能跟踪并预测患者呼吸周期、执行自主呼吸门控进针，并检测呼吸周期异常。作者指出，当前CT引导肺活检高度依赖人工，需要患者屏气、反复手动进针和多次CT确认扫描，自动化有望减少手术时间、患者不适与辐射暴露。
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