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学习航点与通过事件：去中心化多四旋翼轨迹规划框架
Learning Waypoints and Passage Events for Decentralized Multi-Quadrotor Trajectory Planning
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该论文提出一种学习与优化结合的框架，为独立求解的四旋翼规划器预测空间航点和有序通过事件。各机共享同一物理时间网格，中间事件由网络固定，终端进度在本地优化，可微序列凸规划纳入刚体动力学与旋翼推力约束，并通过生成轨迹训练两个网络。
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