TLP：基于截断Lp函数的单参数鲁棒点云配准方法

研究者提出单参数点云配准方法TLP，用不同p值的截断Lp函数为对应关系分配优先级分数、选择假设并精化最终模型，以应对真实3D特征匹配中的高外点率。该方法借助GPU并行化评估假设，平均可在1秒内完成数千个对应关系的配准。在公开基准数据集上，TLP精度高于现有单参数方法，并在四个评估数据集中的三个上优于两种常用多参数方法，运行时间保持竞争力。