学习增强观测器实现无传感器任务零空间柔顺控制

Nuo Chen 等人提出一种将鲁棒力旋量观测器与位姿-力混合控制器结合的无传感器物理人机交互框架。该方法用神经网络补偿系统摩擦与未建模动态以提升观测器性能，并通过任务零空间分解分离关节速度、降低人类扰动对观测器的影响。实验结果显示该框架在保持位姿与力跟踪性能的同时给出力旋量估计，作者称其可应用于没有力/力矩传感器的机械臂平台。