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LRIO：面向地下环境的去中心化雷达-激光-惯性里程计
Resilient Decentralized Radar-LiDAR-Inertial Odometry in Challenging Subterranean Environments
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作者提出去中心化 LiDAR-Radar-Inertial Odometry（LRIO）框架，融合激光、FMCW 雷达与惯性传感，用于 GPS 拒止且受烟雾、粉尘影响的地下环境位姿估计。
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