利用主动标记反射实现多无人机协同相对定位

该研究提出一种面向异构多无人机团队的机载相对定位方法，利用主动标记在镜面近平面（如平静水面、平整室内地面）上的反射进行定位，仅需相机、主动标记和单光束测距仪，无需预先知道机器人尺寸、标记配置或表面反射特性，并将表面不规则（含动态水面）引入的不确定性纳入传播。作者从解析和实验两方面刻画表面倾斜如何使估计产生偏差，并确定水平面假设成立的坡度范围。室内多无人机与室外实验验证了定位精度，在不同光照条件下可靠运行，有效作用距离优于现有基于视觉的主动标记方法，在30米以外精度更高。论文发表于IEEE Robotics and Automation Letters（2026）。