Reeds-Shepp追捕者锥形视野下慢速或等速逃逸者的最短时间逃逸：分类与博弈值

Minimum-Time Escape from the Conic Field of View of a Reeds-Shepp Pursuer: Classification and Game Value for a Slower or Equally Fast Evader

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针对最小转弯半径r的Reeds-Shepp追捕者，研究全向逃逸者从其前向锥形视野中逃逸的最短时间问题。在速度比ν与锥半角满足sinα<ν≤1的慢速或等速情形下，用Isaacs特征线构造解并以反馈形式验证，逃逸时间为一个标量方程的首个根。采样保持反控制表明该逃逸时间在除角点外的各状态均为非预期策略下的博弈值，角点处追捕者策略值为无穷。