arXiv · cs.RO· Huabin Peng, Fagang Jin, Yancong Wei, Tengfei Ma, Chuhang Liu, Chao Yu, Liqing Chen·· 1 天前精选AI 评分63
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PRIME W0：用世界模型物理先验增强具身操作的VLA框架
PRIME W0: Physical Priors from World Models for Embodied Manipulation
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PRIME W0 是一个分层条件流匹配框架，旨在让VLA模型不再只依赖当前观测，而是利用长时序上下文与VLM的分层表示。其设计包括从预训练VLM向自适应MoE动作专家逐层注入KV、通过异步世界模型子目标图像预测和DINOv2历史帧语义桥接实现动力学感知条件，以及采用协方差结构化噪声的Action Dynamic Manifold流匹配。
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