arXiv · cs.RO· Jingwen Li, Levin Kuhlmann, Jason Friedman, Gideon Kowadlo·2026-10-25 07:27· 6 天前AI 评分53

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研究在仿真肌肉骨骼系统中比较双臂机器人控制的功能特化学习

Learning Functional Specialisation for Bimanual Robotic Control

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研究在双通信循环控制器的仿真肌肉骨骼系统中，用 2x2 设计比较差异化与共享控制器目标、固定与平衡手部任务分配对双臂控制的影响。差异化目标配合与对侧控制路由一致的固定分配时特化最强，双臂成功率达 81.33%，控制效率也最高；该优势随运动噪声增大而扩大，但在更强能量惩罚下收窄。

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