四轮机器人复现沙漠蚂蚁学习行走的涌现控制

研究者在配备全景相机、IMU 和轮式编码器的四轮机器人上实现此前提出的路径积分与蘑菇体启发视觉罗盘失配模型，并在户外复刻沙漠蚂蚁实验装置，检验该机制能否在真实传感与运动噪声下产生学习行走。路径积分与视觉罗盘的角失配调控行走速度、转向、旋转和归巢，路径积分同时为视觉学习提供教学信号；机器人自主决定何时获取视觉记忆，行为随视觉学习推进从探索逐步转向觅食。机器人复现了学习行走的轨迹扩张与变直、旋转频率下降和视觉归巢改善等特征，作者据此认为简单误差驱动机制可在真实条件下生成学习行走的关键特征，并说明实体机器人可用于检验生物学模型。该工作为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。