FlowDrive：面向轨迹规划的平衡数据流匹配方法

FlowDrive 是面向驾驶轨迹规划的流匹配规划器，针对驾驶数据长尾分布导致的模型偏置问题，作者比较了训练数据采样平衡策略，发现按轨迹模式重加权较为有效。方法学习条件校正流，用少量流匹配步数将噪声直接映射到轨迹分布，并引入在环调节引导，在流步之间注入小扰动以提升轨迹多样性且保持场景一致。在 nuPlan 和交互导向的 interPlan 基准上，FlowDrive 在学习型规划器中取得最优结果并接近带规则精修的方法；加入调节引导和轻量后处理后（FlowDrive*），在几乎所有基准划分上取得整体最优。代码已公开。该工作为 arXiv 预印本，结果基于上述基准评测。