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SCBT：将基础模型推理摊销为确定性行为树的无人机控制方法
Self-Crystallizing Behavior Trees: Amortizing Foundation-Model Reasoning into Deterministic Control for Autonomous Drones
AI 导读 · 根据来源整理
Behnam Moradi 提出 Self-Crystallizing Behavior Trees（SCBT），把基础模型当作编译器而非运行时，在行为树节点失败时由 LLM 提出最小子树补丁，经 CMA-ES 调参、上下文赌博机决定是否调用 LLM，并通过静态检查、不变量监控回放和相对未修补树的经验余量三阶段准入。
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