arXiv · cs.RO· Yuan Xu; Yixiang Chen; Qisen Ma; Jiabing Yang; Peiyan Li; Kai Wang; Jianhua Yang; Jianlou Si; Jun Huang; Jing Liu; Nianfeng Liu; Yan Huang; Liang Wang·· 9 天前精选AI 评分60
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RGF：用关系几何对齐改进世界动作模型的机器人操作
Relational Geometry Forcing for World Action Models
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出关系几何强制（RGF），通过对齐成对特征关系而非逐点特征，把冻结3D基础模型的几何先验迁移到世界动作模型（WAM）。作者发现逐点几何对齐虽改善视频特征却会损害动作学习，RGF 用帧内、跨视角和动作-时序三类关系目标，且仅在训练阶段使用，不增加几何分支或推理模块。仿真与实机实验显示，该方法在多种操作场景和 WAM 范式下取得一致提升。
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