arXiv · cs.RO· Stella Kombo; Masih Haseli; Alejandro A. Stefan-Zavala; Peter I. Renn; Morteza Gharib; Joel W. Burdick·· 11 天前AI 评分58
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DA-KCF：面向空间变化风场的四旋翼扰动感知Koopman模型预测控制
Real-Time Disturbance-Aware Koopman Model Predictive Control for Quadrotors in Spatially Varying Winds
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研究提出扰动感知的Koopman控制族（DA-KCF）框架，在部署时保持离线辨识的标称模型固定，仅用轻量残差集成从因果状态-指令-状态转移中在线学习低维扰动修正，并接入MPC沿预测时域评估修正量。
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