IORA：低自由度耦合手在受限驱动下的不规则物体固定抓取合成

IORA 提出一种支撑面感知的抓取合成框架，面向低自由度耦合手实现不规则物体的固定。该方法把手与物体局部表面区域表示为图并搜索运动学可行的匹配，再细化腕部位姿与电机状态，并通过物理仿真 rollout 验证抓取。实验显示该方法能生成多种抓取构型并取得较高抓取成功率和抗扰动能力，真实实验在烹饪场景中演示了可物理执行的抓取。