arXiv · cs.RO· Chan Park, Sunwoo Hong, Kirak Kim, Yoonjeong Park, Alexander W. Olson, Ali Pesaranghader·· 8 小时前AI 评分58
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Route-Guided CBF-QP Repair：为 VLA 模型提供安全修复模块
Route-Guided CBF-QP Repair for Safe Vision-Language-Action Models
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论文提出 Route-Guided CBF-QP Repair，一种事后修复模块，用于提升视觉-语言-动作（VLA）模型在障碍密集操作场景中的安全执行能力。该方法利用 VLA 预测的短时动作块检测被阻挡的标称轨迹，并围绕障碍生成进入、退出与回归的引导路线；所选路线作为软引导项加入 CBF-QP 目标，而 CBF 安全约束保持硬约束。在 SafeLIBERO 上，该方法相比 AEGIS 在避碰、任务成功率和 SafeSuccess 上均有提升。项目页面见 GitHub。
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