DrawSplat：Atlanta World引导的隐式高斯SLAM用于室内重建

DrawSplat 是一个面向室内重建的 Atlanta World 引导隐式高斯 SLAM 框架，目标是同时实现在线跟踪、高质量渲染与几何一致重建。针对弱纹理、大平面、深度噪声和长轨迹下现有高斯 SLAM 易出现位姿漂移、表面厚度伪影与法向噪声的问题，方法先以点线几何勾勒结构布局，再由隐式神经高斯补全外观与连续几何细节；通过点线联合跟踪估计相机位姿、稀疏几何与重力方向，利用 Atlanta World 先验的共享重力分量从跟踪线推断结构平面，并转化为对高斯中心与法向的可微正则项。