arXiv · cs.RO· Insung Yang, Eunchae Kim, Jungwoo Hur, Seunghun Jeon, Donghyuk Choi, Jemin Hwangbo·· 2 天前精选AI 评分62
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RAIBO-Wagon：四足机器人拖挂拖车的实时导航系统
RAIBO-Wagon: Real-Time Navigation System for a Legged Robot Towing a Wagon
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RAIBO-Wagon 提出一套面向四足机器人拖挂拖车的实时导航框架，将 Conditional Flow Matching 与基于学习前向动力学模型的 MPPI 控制结合，用 CFM 缓解 MPPI 的初始化问题并加速收敛，再由 MPPI 迭代细化以超出 CFM 训练分布寻找可行解。
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