RAIBO-Wagon四足拖车导航框架实机试验成功率85%

论文作者提出一套面向四足机器人拖挂拖车的实时导航框架RAIBO-Wagon，将Conditional Flow Matching（CFM）与基于学习前向动力学模型的MPPI控制结合：CFM用于缓解MPPI的初始化问题并加速收敛，MPPI再迭代细化，以超出CFM训练分布寻找可行解。 作者将该框架集成到RAIBO-Wagon（一台四足机器人拖挂定制拖车）的全栈导航系统中，在15米长、穿越狭窄空间的室外实机路线上验证，感知与计算全部机载完成。作者称，系统在40次试验中成功率为85%，拖挂总负载最高40 kg，接近RAIBO自身体重。该结果来自作者自述的实机试验，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。