定位约束下的 A* 无人机路径规划方法

该论文研究无 GPS 环境下的无人机路径规划，提出一种定位约束 A* 规划器，将定位不确定性作为搜索中的硬约束。方法用扩展卡尔曼滤波传播机器人状态与协方差，只保留满足协方差上限的路径，并说明该做法不影响 A* 启发式的可采纳性与一致性，从而在可行路径中保持最优性。蒙特卡洛仿真与 PyBullet 四旋翼测试显示，相比 RRT* 和 PRM，该方法找到更短、更可靠的路径，且始终满足不确定性约束。